PLC(シーケンサー)情報局
最終更新日2000年8月10日
Last update 8,10,2000
概略 項目にジャンプ ホームにジャンプ
1985年4月〜 に PVC被服電線 の
巻取機(コイラー)
用に製作したものを、簡素化しわかりやすく解説します。
当時は安川電機製プリントモーターにてトラバースの往復運動を行っていました。
↓ガイド ↓モーター側(モーターを正転/逆転することで往復)
↓下記写真は、評価用に製作したトラバース装置です。(基本構造は上記図と同じです。)
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モーターはインバーターモーターを使い、インバーターにて駆動されます。
PLCには、キーエンスの
KV−24AT(↓)
を使い、インバーターには、安川電機の
616G5(↓) を用いました。
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>キーエンスのKVシリーズは小型で高機能なパッケージタイプで、命令語も豊富です。
今回のトラバース制御には十分な機能を備えています。
PLCへプログラムを転送するには専用ケーブルを上記写真のように差し込んで行います。
またアクセスウインドウという液晶表示画面と4つのボタンがあり、
内部接点のON/OFF、データメモリの変更などが可能です。
>安川電機のG5シリーズは、PGなしベクトル制御が使えるインバーターで、
1:100の精度を有しています。外部にPGを備える事で1:1000の精度まで高めることができます。
項目
(プログラムNo.は大きくなるほど難しくなります)
プログラム1(トラバース01) 運転/停止接点による運転。往復運動のみの簡易版。<自己保持、瞬時接点、基本命令によるオルタネイトなど>
プログラム2(トラバース02) トラバース01のSection005を応用命令で簡素化。<自己保持、瞬時接点、応用命令によるオルタネイトなど>
プログラム3(トラバース03) 運転停止時に定位置で停止。(非駆動側停止) <自己保持を外部条件で切る、瞬時接点、オルタネイトなど>
プログラム4(トラバース04) 運転停止時に定位置で停止。(駆動側停止) <自己保持を外部条件で切る、瞬時接点、オルタネイトなど>
プログラム5(トラバース05) 原点復帰機能付き。インバーターアラームで緊急停止。 <インバーターの異常接点出力、瞬時接点、原点復帰など>
プログラム6(トラバース06) トラバース02にターン時の急速駆動を追加。(ツノ防止機能。) <インバーターの多段速指令、自己保持、タイマーなど>
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↑近接スイッチには、キーエンス
EZ−18T を使用。
↓回路図面
↑図面の説明
KZ−24ATのP24(24V)とN24(0V)は、PLC入力部と近接スイッチの電源として使用しています。
近接スイッチは個人的な好みで3線式を使用していますが、2線式でも問題ありません。
G5インバーターの (FWD)1をONにするとモーターは正転し、(REV)2をONにするとモーターは逆転します。
ただし、両方がONした場合は、安全のため停止するように作られています。
(COM)11は、共通コモン端子です。
速度(周波数)設定は、デジタルオペレーター(インバーター表面に装備されている操作設定パネル)で設定します。
インバーターの設定値は、プログラムの説明欄に記載しています。
↓プログラム
↓プログラムの説明
追記
Section00は、PLCに電源が入った時の1回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。
1000をON→OFFにて運転を開始し、1001をON→OFFすると停止します。(自己保持回路)
1000と1001は内部接点なので、PLCのアクセスウインドウからON/OFFさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ON/OFF機能を使うことになります。
1000を0000に、1001を0001に書き換え、
PLCの0000端子と0001端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。
トラバースは2つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がONする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも2つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。
★今回のプログラムはSection5にてオルタネイト処理を行っています。
3002と3003は近接がONした時の瞬時接点で、
3004と3005をお互いが反する接点方向でSET/RSTさせ、
3005のオルタネイトを確実なものとしています。
瞬時接点は、プログラム中では DIFU
という命令で簡単に作れます。
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プログラム2(トラバース02)
題名:運転/停止接点による運転。往復運動のみの簡易版。トラバース01のSection005を応用命令で簡素化。
注意事項:写真と図面は、プログラム1(トラバース01)と同じです。参考にして下さい。 プログラム1(トラバース01) へジャンプ
↓プログラム
↓プログラムの説明
追記
Section00は、PLCに電源が入った時の1回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。
1000をON→OFFにて運転を開始し、1001をON→OFFすると停止します。(自己保持回路)
1000と1001は内部接点なので、PLCのアクセスウインドウからON/OFFさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ON/OFF機能を使うことになります。
1000を0000に、1001を0001に書き換え、
PLCの0000端子と0001端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。
トラバースは2つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がONする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも2つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。
★今回のプログラムはSection5にてオルタネイト処理を行っています。
3002と3003は近接がONした時の瞬時接点です。
LDA 3000
は、16個の3000〜3015までの内部補助リレーのON/OFF情報全てをメモリーします。
EORA $0020
は、メモリーされた16個のON/OFF情報の内、6番目のON/OFF情報を反転します。
STA 3000 は、EORA
で変化した情報を、16個の3000〜3015までの内部補助リレーに書き込みます。
これで0から数えて6番目の内部補助リレー(3005)のみが反転(オルタネイト)しています。
プログラム01より、行数は少なくなり、(3004)も使わないのでプログラム効率は良いのですが、
考え方は複雑です。プログラム01式が良いか、プログラム02式が良いかは好みの問題でしょう。
瞬時接点は、プログラム中では DIFU
という命令で簡単に作れます。
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プログラム3(トラバース03)
題名:運転/停止接点による運転。運転停止時に定位置で停止。(非駆動側停止)
注意事項:写真と図面は、プログラム1(トラバース01)と同じです。参考にして下さい。 プログラム1(トラバース01) へジャンプ
↓プログラム
↓プログラムの説明
追記
Section00は、PLCに電源が入った時の1回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。
1000をON→OFFにて運転を開始し、1001をON→OFFすると停止します。(自己保持回路)
1000と1001は内部接点なので、PLCのアクセスウインドウからON/OFFさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ON/OFF機能を使うことになります。
1000を0000に、1001を0001に書き換え、
PLCの0000端子と0001端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。
トラバースは2つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がONする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも2つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。
★今回のプログラムはSection2にて停止条件を考えています。
停止接点(1001)にて運転指令(3006)がOFFになっても、
運転記憶(3007)は非駆動側ワンショット(3003)が入るまで、
自己保持されています。
停止接点が入力された時、その時点で停止するのではなく、
必ず非駆動側に達するまでトラバースは動くことになります。
瞬時接点(ワンショット)は、プログラム中では
DIFU という命令で簡単に作れます。
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プログラム4(トラバース04)
題名:運転/停止接点による運転。運転停止時に定位置で停止。(駆動側停止)
注意事項:写真と図面は、プログラム1(トラバース01)と同じです。参考にして下さい。 プログラム1(トラバース01) へジャンプ
↓プログラム
↓プログラムの説明
追記
Section00は、PLCに電源が入った時の1回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。
1000をON→OFFにて運転を開始し、1001をON→OFFすると停止します。(自己保持回路)
1000と1001は内部接点なので、PLCのアクセスウインドウからON/OFFさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ON/OFF機能を使うことになります。
1000を0000に、1001を0001に書き換え、
PLCの0000端子と0001端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。
トラバースは2つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がONする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも2つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。
★今回のプログラムはSection2にて停止条件を考えています。
停止接点(1001)にて運転指令(3006)がOFFになっても、
運転記憶(3007)は駆動側ワンショット(3002)が入るまで、
自己保持されています。
停止接点が入力された時、その時点で停止するのではなく、
必ず駆動側に達するまでトラバースは動くことになります。
瞬時接点(ワンショット)は、プログラム中では
DIFU という命令で簡単に作れます。
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↑近接スイッチには、キーエンス
EZ−18T を使用。
↓回路図面
↑図面の説明
KZ−24ATのP24(24V)とN24(0V)は、PLC入力部と近接スイッチの電源として使用しています。
近接スイッチは個人的な好みで3線式を使用していますが、2線式でも問題ありません。
G5インバーターの (FWD)1をONにするとモーターは正転し、(REV)2をONにするとモーターは逆転します。
ただし、両方がONした場合は、安全のため停止するように作られています。
(COM)11は、共通コモン端子です。
(ERR)26はインバーターアラームの出力接点に設定しています。(インバーターの設定H2-03による)
何らかの異常が発生すると、(ERR)26端子と(COM)27端子との間が導通します。
速度(周波数)設定は、デジタルオペレーター(インバーター表面に装備されている操作設定パネル)で設定します。
インバーターの設定値は、プログラムの説明欄に記載しています。
↓プログラム
↓プログラムの説明
追記
Section00は、PLCに電源が入った時の1回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。
1000をON→OFFにて運転を開始し、1001をON→OFFすると停止します。(自己保持回路)
1000と1001は内部接点なので、PLCのアクセスウインドウからON/OFFさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ON/OFF機能を使うことになります。
1000を0000に、1001を0001に書き換え、
PLCの0000端子と0001端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。
トラバースは2つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がONする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも2つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。
★今回のプログラムは、インバーターアラーム(0010)にて自己保持を切り、緊急停止としています。
Section6にて原点復帰の入力処理が行われます。
原点復帰接点(1002)にて原点復帰記憶(3008)が自己保持し、
駆動側LS(0008)をたたくまで保持は続きます。
(3009)は(3008)のDIFUで、駆動側に向かうように(3005)を設定します。
したがって、原点復帰が入力されると、駆動側へ移動し、駆動側LS(近接スイッチ)で停止します。
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↑近接スイッチには、キーエンス
EZ−18T を使用。
↓回路図面
↑図面の説明
KZ−24ATのP24(24V)とN24(0V)は、PLC入力部と近接スイッチの電源として使用しています。
近接スイッチは個人的な好みで3線式を使用していますが、2線式でも問題ありません。
G5インバーターの (FWD)1をONにするとモーターは正転し、(REV)2をONにするとモーターは逆転します。
ただし、両方がONした場合は、安全のため停止するように作られています。
(COM)11は、共通コモン端子です。
(High)5は多段速指令1で、ONにするとインバーターの設定(D1-02)の周波数を出力します。
OFFの場合は、(D1-01)にて設定された周波数を出力します。
速度(周波数)設定は、デジタルオペレーター(インバーター表面に装備されている操作設定パネル)で設定します。
インバーターの設定値は、プログラムの説明欄に記載しています。
↓プログラム
↓プログラムの説明
追記
Section00は、PLCに電源が入った時の1回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。
1000をON→OFFにて運転を開始し、1001をON→OFFすると停止します。(自己保持回路)
1000と1001は内部接点なので、PLCのアクセスウインドウからON/OFFさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ON/OFF機能を使うことになります。
1000を0000に、1001を0001に書き換え、
PLCの0000端子と0001端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。
トラバースは2つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がONする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも2つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。
★今回のプログラムは、Section3,4の
TMS1,2 #50(高速タイマー1,2
設定時間50mS)が、急速駆動時間になります。
Section6の
高速モード(0504)は、各近接スイッチの自己保持接点にてONになり、
タイマーがONになることでOFFになります。
したがってトラバースが折り返す時点で50mS間高速で移動し、その後は通常の速度に戻ります。
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